基于人工势场的AGV避障控制研究

作者：**培; 陈启源; 张鹏飞^*

来源：湖州师范学院学报, 2023, 45(04): 66-72.

• 自动引导运输车
• 人工势场法
• 避障
• 定位

为研究自动引导运输车(AGV)的避障问题，设计一种基于人工势场的AGV避障控制方法.首先，提出一种基于运动学模型的AGV定位控制与传统人工势场法相结合的控制方法；其次，在上述控制方法的基础上，提出一种使AGV路径更加平滑的避障策略，将传统人工势场中的有效斥力场分段，并在原有影响场域范围内进行渐进分割，以实现有效斥力场的梯度变换；最后，通过Matlab仿真平台将所提出的避障控制算法与传统Lyapunov避障算法进行对比.仿真结果表明，所提出的避障控制策略可以有效驱使AGV自主躲避障碍物，并抵达目标位置.

• 单位
  湖州师范学院