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摘要
提出了基于V-视差算法的自动驾驶中障碍物躲避软件设计方法.其采用V-视差检测障碍物,根据稠密视差图产生V-视差图,将道路视差图内不同平面变换成不同直线形式,障碍物和道路平面在V-视差图呈现垂直直线和倾斜直线的不同表现形式,两种直线的交点则是障碍物位置.引入Hough变换对V-视差图及U-视差图进行直线拟合,获取障碍物高度以及宽度,明确障碍物的位置,实现自动驾驶中障碍物的智能躲避.实验结果表明,通过引入Hough变换对V-视差图及U-视差图进行直线拟合,实现自动驾驶中障碍物躲避,可实现对静态和动态障碍物的准确避障,并且具有较低的运行耗时和较高的鲁棒性.
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