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摘要
本次研究的六足仿生机器人具有自己独特的结构，这种机器人自由度高，并且腿与腿之间也有较强的耦合性，对于军事、救援以及太空探索等活动都有着不俗的表现，但是正是因为它具有自由度高、耦合度强的特点，就表明它难以控制。为了克服这些问题，提出了一种基于中枢模式发生器（CPG）的仿生运动控制方式。在CPG的基础上，根据大自然中节律动物的脚步产生方法来加以建模，进而产生了多足型机器人的步态[1]。而这种在CPG基础上形成的仿生运动控制方法并不要求进行复杂的机器人建模流程，它的控制结构简化，同时步态生成多样化。
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