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摘要
针对基于Lyapunov矢量场法的目标standoff跟踪中收敛速度慢的问题展开研究,提出了一种改进的Lyapunov矢量场法。首先建立了无人机运动学模型,通过对基于速度信息主导的方法和基于位置信息主导的方法的优缺点进行对比,定义了新的速度式,先判断无人机是否收敛到跟踪圆上,然后实施机动。通过速度式实现了跟踪形成前无人机的快速收敛到跟踪圆,跟踪形成后跟踪没有延迟和滞后。最后仿真结果表明了所提出方法的有效性。
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单位中国人民解放军海军航空工程学院
