含间隙曲柄滑块机构自适应鲁棒控制研究

作者：薛邵文; 林乃昌^*

来源：机电工程, 2020, 37(11): 1317-1322.

• 间隙
• 曲柄滑块机构
• 改进粒子群优化算法
• 参数辨识
• 鲁棒控制

针对曲柄滑块机构间隙引起的系统稳定性、精度和可靠性降低的问题,运用改进的PSO算法对含间隙曲柄滑块机构进行了辨识,并就间隙所产生的误差,应用自适应鲁棒控制器进行了补偿。首先,对惯性因子采用非线性递减的方式、局部最优值采用加权平均的方式,对传统的PSO算法进行了改进;然后,分别运用传统的PSO算法和改进的PSO算法,对含间隙曲柄滑块机构进行了辨识;最后,针对曲柄滑块机构间隙产生的误差,设计出自适应鲁棒控制器进行了补偿。研究结果表明:相比传统的PSO算法,应用改进的PSO算法对系统辨识所建立的模型具有更高的准确性;设计的自适应鲁棒控制器控制的信号跟踪精度平均提高了51%左右。

• 单位
  泸州职业技术学院