科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了提高四旋翼无人机姿态控制精度及抗干扰性能，将干扰观测器与扩张状态观测器相结合，提出了一种基于双观测器的滑模抗干扰控制方法。首先，对于部分已知信息的干扰用外生系统模型描述，并用干扰观测器进行估计；然后针对复杂的非线性可微干扰采用扩张状态观测器进行估计；接着设计滑模控制律来补偿双观测器估计的干扰进而实现姿态控制；最后利用李雅普诺夫理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明该方法相较于传统的PID控制具有较高的跟踪精度和良好的抗干扰能力。
-
单位南京信息工程大学; 自动化学院
