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摘要
文章研究了在传感器网络下的分布式一致性滤波问题.在传感器网络中,各传感器之间存在最短路径链接通信以获得彼此的信息.文章提出了一种具有多重融合的分布式一致滤波算法.在每一时刻,每个传感器节点基于自身的观测进行局部滤波,然后将估值发给邻居节点的同时接收邻居节点传来的估值.采用线性无偏最小方差最优矩阵加权融合算法,每个传感器节点基于自己和收到的邻居节点的估值进行融合估计.经过多次信息交换与融合使得所有传感器节点的估计结果趋于一致.所提出的算法要求节点之间互协方差阵的计算,存在较大的计算负担.为了避免各节点之间互协方差阵的计算,文章又提出了基于并行协方差交叉融合(PCI)的分布式次优一致性滤波器.并对所提出的算法进行了精度和计算量的比较分析.仿真例子验证了所提算法的有效性.
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单位黑龙江大学; 电子工程学院
