基于CoppeliaSim与Matlab的机器人运动控制联合仿真

作者：陈浩栋; 史金飞; 高海涛; 江王磊

来源：南京工程学院学报(自然科学版), 2023, 21(01): 17-21.

DOI：10.13960/j.issn.1672-2558.2023.01.003

• 六轴机器人
• CoppeliaSim
• Matlab仿真
• LuaSocket

针对六轴机器人运动学与动力学联合仿真需求，在分析机器人运动学与动力学模型的基础上，利用SolidWorks制作机器人三维模型，并通过sw2urdf插件换成URDF机器人描述格式导入CoppeliaSim完成机器人的三维可视化，借助CoppeliaSim/LuaSocket通信机制将Matlab控制仿真系统与CoppeliaSim通讯建立机器人动力学层面上的联合仿真.基于计算力矩动态控制的机器人联合仿真结果表明：LuaSocket通信下的机器人联合仿真较好地实现了机械与控制的结合，仿真过程时延较低，同步控制和动态响应效果突出.

• 单位
  南京工程学院