本文采用RRT*算法和三次样条曲线规划出一条从起始点到目标车位的可行平滑路径,然后基于Matlab对其进行仿真与分析。仿真结果表明,该算法能够有效地在停车场这类半结构化环境中规划出一条满足车辆动力学和运动学的可行路径,同时使用三次样条曲线进行平滑拟合,使规划出的轨迹更加平顺光滑,以减少不必要的横向摆动。
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