为了探究双半球胶囊机器人调姿响应时的轴线姿态轨迹,分析其动力学响应与控制参数的关系,必须确定其动力学方程的精确解析解。在建立磁力矩简化模型的基础上,在姿态角小范围内变化时对原动力学方程选取合理近似,并对近似系统采取幂级数方法求得解析解,采用近似解析解对调姿过程中磁感应强度对机器人轴线轨迹产生的影响进行分析,仿真和试验结果一致表明,求得的幂级数解析解在时域内能够准确拟合姿态角响应结果,解析解拟合范围可控,计算结果准确可靠,可用于控制参数影响的研究。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
