根据实际加工装配的需求,提出一种基于Delta并联机构的操作手.根据结构对称性,选择操作手的单条支链进行受力分析,建立了驱动力矩与机构参数和运动参数的关系模型.分析了机构参数和运动参数对电机驱动力矩的影响规律,得到了多组关系曲线和曲面,分析结果对操作手结构参数的设计和运动空间的选择提供了重要依据.最后基于理论分析设计了并联操作手实物样机.
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