基于BCA*算法的移动机器人路径规划

作者：徐星; 范昕炜; 徐林

来源：计算机仿真, 2019, 36(10): 322-328.

• 算法
• 路径规划
• 机器人

针对A*算法在全局路径规划中存在折线多、转折次数多、累计转折角大的缺点,提出一种可变参数Bézier曲线的改进A*算法——BCA*(Bézier Curve of A*)算法。在传统A*算法基础上,对各节点均匀分割,获得一系列路径节点坐标,通过删除中间多余节点缩短规划路径,最后利用可变参数Bézier曲线对路径拐点进行曲线化,规划出一条光滑且更短路径。仿真和Turtlebot2机器人实验结果表明,上述算法相对传统A*算法路径长度减少20.75%,解决了转角问题,机器人运行时间缩短43.28%。

• 单位
  中国计量大学