PMSM驱动的柔性关节机器人命令滤波模糊控制

作者：王博; 于金鹏^*; 于海生

来源：青岛大学学报(工程技术版), 2020, 35(02): 83-90.

DOI：10.13306/j.1006-9798.2020.02.013

• 模糊自适应控制
• 命令滤波反步控制
• 柔性关节机器人
• 永磁同步电机

针对永磁同步电机驱动的柔性关节机器人的位置跟踪控制问题,本文采用反步法进行控制,并基于永磁同步电机和柔性关节机器人构建的新系统,通过永磁同步电机的电压,实现机器人的位置跟踪。同时,结合模糊自适应控制方法,利用命令滤波技术,解决了传统反步法中存在的"计算复杂性"问题。为验证本文控制算法的有效性,利用Matlab进行仿真实验。实验结果表明,机器人的位置信号可以快速跟踪给定的期望信号,且跟踪误差小,跟踪效果良好,控制精度高,说明本文所设计的控制方法,对永磁同步电机驱动的柔性关节机器人系统具有良好的控制效果。该研究能够有效实现对柔性关节机器人的位置跟踪控制,具有较好的应用前景。

• 单位
  自动化学院; 青岛大学