针对当前机器人气囊抛光自由曲面的位姿求解困难、加工运行状态较差等问题，提出一种机器人抛光自由曲面位姿求解和控制的新方法。通过分析工件面形和抛光轴位姿的变换关系，对抛光轴进行位姿求解计算，然后针对自研机器人进行运动学求解，在此基础上，对确定的面形进行计算并修整轨迹，最后通过ROS系统仿真验证并进行抛光实验。结果表明，该位姿求解算法能够满足气囊抛光机器人对自由曲面的加工需求，获得理想的刀具位姿控制效果。
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