机器人关节摩擦的自适应模糊补偿建模与控制

作者：王永富; 柴天佑

来源：仪器仪表学报, 2006, (02): 186-190.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.2006.02.018

• 摩擦
• 自适应模糊系统
• PD控制
• 跟踪误差
• 李雅普诺夫
• 仿真 Friction Adaptive fuzzy system PD control Tracking error Lyapunov Simulation

采用自适应模糊系统在线逼近摩擦模型并将模型辨识结果作为控制算法的补偿项,在控制方法上,采用了基于自适应模糊补偿的PD算法。在系统证明上,从李雅普诺夫函数中导出了自适应参数并且分析了闭环系统跟踪误差的有界性。在算法实现上,利用M atlab对文中的方法及证明的有效性进行了验证。

• 单位
  东北大学; 流程工业综合自动化国家重点实验室