车辆换道过程中，车辆的侧向控制十分重要。概述了基于预瞄-跟随理论建立的换道车辆侧向动力学模型。该模型以换道轨迹的曲率确定预瞄距离，以偏差计算器计算出预瞄偏差和位置偏差，输出最优车辆方向盘转角，实现车辆换道侧向控制。
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