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摘要
目前的航天飞行中计划了大量的出舱活动,如国际空间站和哈勃望远镜,这些出舱活动大部分都是维修工作。舱外活动工作量很大,同时还伴随着相当大的危险。自动小车,也就是轮式机器人,最适合在那些人类无法工作的环境中工作,该技术可以广泛应用于无人驾驶机动车、无人生产线、服务机器人以及航空航天等科技领域。针对机器人深空探测这一领域,以"无碳"为出发点,采用重力势能驱动,通过机械结构的模块化和机械运动数学模型分析,设计了一种具有方向控制功能的自动避障小车。最终,对其进行了运动学仿真和实物调试,该环保无碳小车可自动绕过设置的障碍物,沿S形稳定前行。整个设计结构简单,可靠性高,实现了预期的自动循迹小车功能。
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