同心圆策略下机器人路径滚动规划遗传算法

作者：罗竹青; 徐守江

来源：电脑知识与技术, 2011, (32): 7994-7995+7997.

• 机器人
• 路径规划
• 未知环境
• 遗传算法
• 导航路径 mobile robot
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• genetic algorithm
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该文提出了一种新颖的全局静态环境未知时基于同心圆策略的机器人路径滚动规划遗传算法。该算法在机器人视野域内产生若干个同心圆进行环境建模,然后基于遗传算法根据当前机器人视野域信息和目标点规划出一条临时的导航路径,机器人沿着该导航路径前进一步,再由遗传算法重新规划新的导航路径。机器人导航路径不断进行动态修改,使机器人沿着一条全局较优化路径接近目标点。仿真试验表明,用本算法能迅速规划出一条全局较优化路径。

• 单位
  江苏食品职业技术学院