基于偶极势场的AUV模型预测对接控制算法

作者：齐贝贝; 李勇

来源：国外电子测量技术, 2018, 37(08): 11-15.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.1801048

• 偶极势场
• 自主水下航行器
• 模型预测控制

针对水平面欠驱动自主水下航行器(AUV)的回收对接问题,提出了一种基于偶极势场的模型预测对接控制算法。设计回收对接预测控制器,控制输入约束,求解最优的控制输入。使角度跟踪上偶极势场计算出的期望角度,利用偶极势场导引AUV沿着回收站中轴线方向航行至回收站中。最后,通过采用REMUS AUV的模型参数进行仿真,结果证明所设计的欠驱动自主水下航行器的回收对接控制算法是有效的。

• 单位
  西安航空职业技术学院; 西北工业大学