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摘要
虽然测量和记录人身体在空间中运动的加速度和角速度非常容易,但是从这些旋转位移测量中重建并不是一个简单的任务。为了定义位移量这些量需要集成,信号中存在的噪音对测量结果有明显的影响,限制了该技术在工业应用技术领域的发展,常用的噪声滤波技术(如卡尔曼滤波)对约束非线性运动学问题是一个很大的挑战。通过对刚体假设下的问题给出一个简洁的表述,探讨了非线性状态观测器在测量数据的处理、人体运动的数据融合和重建等方面的应用。在扩展卡尔曼滤波器技术和所提出的方法之间进行比较,需要特别注意影响这两种方法性能的条件。为了更好地说明方法之间的差异,本文对数值实验的结果进行了比较。
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单位重庆科创职业学院
