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摘要
为研究高速履带车辆操纵特性，奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础，建立了高速履带车辆非线性转向动力学模型及2自由度线性转向动力学模型，并对模型进行试验验证。利用2自由度线性模型推导了高速履带车辆横摆运动传递函数，基于此进行了高速履带车辆横摆运动时域和频域响应特性分析，提出履带车辆稳态横摆角速度增益及临界阻尼车速的定义。研究结果表明：履带车辆稳态横摆角速度增益均小于1，履带车辆具有不足转向特性；履带车辆系统阻尼比在1左右；当车速小于临界阻尼车速时，车辆系统为过阻尼系统，横摆角速度响应的上升时间在0.2 s内；当车速等于临界阻尼车速时，车辆系统为临界阻尼系统，横摆角速度响应的上升时间大于10 s；当车速大于临界阻尼车速时，车辆系统为欠阻尼系统，横摆角速度响应的上升时间迅速减小至2～3 s。
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