本发明公开了一种基于图像目标检测和视觉深度估计的碰撞预警方法,该方法包括：1从相机获取深度图像和彩色图像；2基于彩色图像获得目标的检测信息并对目标进行追踪；3对视觉目标进行深度估计和方位估计,形成目标深度和方位信息；4根据目标深度和目标检测结果形成待检测序列；5根据待检测序列进行目标的碰撞预警。本发明能实时检测目标的运动信息,并对运动物目标的运动状态做出准确判断,以给出碰撞预警信息,从而能保障视障人士的出行安全。
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