一种滑窗积分推算的行人惯性定位算法

作者：赵辉; 陈文彬; 苏中^*; 刘宁

来源：中国惯性技术学报, 2023, 31(03): 228-236.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.03.003

• 行人导航
• 卫星拒止
• 惯性导航
• 滑窗积分
• 微惯性测量单元

针对当前行人惯性定位算法存在穿戴部位限制、运动适应性差、长时误差发散的问题，提出了一种滑窗积分推算的行人惯性定位算法。首先通过设置滑动窗口构建短时独立的捷联积分方式，抑制累积误差发散速度。然后融合滑窗内位移增量和航向信息推算得到行人运动轨迹。利用公开数据集、智能手机、自研惯性传感器开展了多组行人惯性定位实验。实验结果表明，相较于传统的ZUPT和PDR算法，本文算法的定位误差小于总行程的1%，定位精度提升了50%以上，在穿戴方式、运动适应性和定位精度方面具有明显优势。

• 单位
  北京信息科技大学; 自动化学院