一种自移动空间机械臂末端执行器的研制

作者：韩亮亮; 赫向阳; 杨健; 陈萌

来源：机器人, 2016, 38(06): 720-726.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2016.0720

• 空间机械臂
• 末端执行器
• 目标适配器
• 抓取机构
• 捕获

针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和"换位行走"的任务需求,研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器.末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能.考虑捕获容差条件及锁合性能要求,对末端执行器的关键机构参数进行设计.通过ADAMS建立虚拟样机,对捕获容差及锁合的功能性能进行验证.最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证,验证了设计的可行性及仿真的准确性.

• 单位
  上海宇航系统工程研究所; 华中科技大学