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摘要
在工业生产和石油气运输中,T型管道是应用最广泛的管道模型,当T型管道焊接机器人在焊接过程中实际管道焊缝与焊缝的理想模型之间存在较大偏差时,必须对实际焊缝的偏差和机器人路径进行专门研究。首先在前人研究的基础上,提出了一种适用于T型管道的数学几何模型。其次,在此模型的基础上分析了影响焊接精度的偏差源,通过偏差源得到了实际的相交曲线方程,并将其作为焊接机器人的路径。最后通过MATLAB仿真验证了该路径规划方法的正确性和灵活性。
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单位青岛大学; 自动化学院
