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摘要
<正>刚柔耦合抓手:协作策略和集成制造方法 陈汉,朱嘉淇,曹雨,夏至生,丁汉,吴志刚机器人技术在非结构化环境中的应用不断增加,对机械抓手的性能提出了更高的要求,如交互能力、输出力范围、可控性等.然而,目前无论是刚性抓手还是柔性软体抓手都很难满足这些要求,因为无论是单独的柔性软体结构还是刚性结构都很难有效缓解及克服自身固有的缺陷,如刚性结构的低顺应性和软体结构的低输出力.为了克服这些困难,研究人员提出了刚柔耦合抓手,也称混合抓手.从技术上讲,刚柔耦合是一种很有前途的设计,在一套抓手系统中利用刚柔耦合设计可以结合柔性结构和刚性结构的优点,如刚性结构的高输出力和柔性结构的顺应性.本文系统地讨论了现有刚柔耦合抓手的协作策略,
