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摘要
本发明公开了一种可变形履带式球形管道机器人,该机器人包括壳体和设于其内的控制部件,壳体包括左半球壳、中间连接件和右半球壳,左半球壳通过中间连接件与右半球壳相连,关于中间连接件对称,左半球壳位于内端处设有左侧履带,右半球壳位于内端处设有右侧履带。本发明能够搭载各种相关探测器进入复杂的管道内部,可代替人工检测,通过对自身结构的变形,将本来的球形结构变为长条形的履带结构,便于通过管道内的障碍,此外,该球形机器人的球壳正向、逆向变形完全可逆,控制过程简单,参与变形的机构少,能够较快而且方便地实现运动与变形。
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