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摘要
为了解决机器人系统工具端定位精度不高的问题，提出一种基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法。通过机器人系统获取的地面定位修正二维码图像信息，计算出机器人系统实际位置与机器人示教位置的转换矩阵，并利用转换矩阵生成新的工件坐标系，按照新的工件坐标系移动机器人系统，到达修正后的目标位置。该方法使机器人工具端达到了高精度定位，修正了机器人系统的位姿偏差，精度可达到0.5 mm。
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为了解决机器人系统工具端定位精度不高的问题，提出一种基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法。通过机器人系统获取的地面定位修正二维码图像信息，计算出机器人系统实际位置与机器人示教位置的转换矩阵，并利用转换矩阵生成新的工件坐标系，按照新的工件坐标系移动机器人系统，到达修正后的目标位置。该方法使机器人工具端达到了高精度定位，修正了机器人系统的位姿偏差，精度可达到0.5 mm。
