基于ROS的机械臂建模与运动规划

作者：刁慧; 陈桂; 马俊哲; 许艺严

来源：南京工程学院学报(自然科学版), 2023, 21(01): 52-58.

DOI：10.13960/j.issn.1672-2558.2023.01.009

• 6自由度机械臂
• 运动规划
• ROS
• MoveIt

在Ubuntu16.04上利用ROS-Kinetic搭建多关节机械臂运动规划仿真平台.在SolidWorks中构建机器臂实体模型，并以STL格式写入URDF文件，通过MoveIt提供的相关APl接口配置机器人运动控制文件；基于快速搜索随机树及其改进的搜索随机树算法采用Matlab编程结合AABB边界箱碰撞检测及直接调用OMPL对算法库两种方式进行障碍物路径规划仿真对比，结果表明：OMPL库能简化规划过程以及改进的搜索随机树算法双向引导策略；利用MoveIt框架下的Python接口在Rviz界面实现了笛卡尔空间中机械臂的直线与圆弧插补，轨迹相对平滑.

• 单位
  自动化学院; 南京工程学院