基于ESO的扰动补偿在车载光电稳定平台中的应用

作者：王云河

来源：光学与光电技术, 2019, 17(05): 65-69.

DOI：10.19519/j.cnki.1672-3392.2019.05.012

• 自抗扰控制
• 扩张状态观测器
• 扰动补偿
• 阶跃干扰
• 正弦干扰

为了提高车载光电稳定平台的抗干扰特性,在传统PID算法的基础上,应用自抗扰控制(ADRC)的核心部分扩张状态观测器(ESO)来实现对扰动的估计和补偿。通过仿真和试验验证ESO对阶跃干扰和正弦干扰抑制效果,表明PID+ESO算法对扰动的补偿效果相对于PID算法提高了40%。该方法简单、有效,易于实现,具有较强的工程应用价值。