基于卡尔曼滤波的DR/MM组合定位方法

作者：黄智; 王科

来源：汽车工程, 2008, (04): 364-367+375.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2008.04.019

• DR/MM组合定位
• 卡尔曼滤波
• D-S证据理论 DR/MM positioning
• Kalman filtering
• D-S evidence theory

提出了一种DR/MM组合定位新方法。采用D-S证据理论在候选路段中选择最匹配的路段进行地图匹配,利用误差概率准则计算地图匹配观测噪声,使得沿道路纵向的地图匹配噪声可观测。在此基础上建立卡尔曼滤波方程,以DR定位与地图匹配的误差为观测值,估计DR定位误差。在地图匹配结果具有较高可信度时,估计的状态反馈修正DR方程。离线试验结果表明,提出的方法显著改善了DR定位精度。

• 单位
  湖南大学; 汽车车身先进设计制造国家重点实验室