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摘要
本发明涉及一种基于激光雷达和导航地图的端到端自动驾驶方法,包括：获取车辆周围道路环境的多线激光雷达俯视图图像、局部导航地图、车辆历史运动信息；构建包括卷积层、全连接层、展开层以及长短期记忆网络层LSTM的端到端神经网络模型；将车辆方向盘的预测转向角和预测车速作为车辆控制信息,通过CAN总线输入到整车控制网络,实现对车辆的控制。本发明通过多线激光雷达点云数据投影处理后的俯视图,指出车辆可行驶区域及不可行驶区域,避免车辆发生局部碰撞；通过已训练的端到端神经网络模型,本发明根据俯视图、局部导航地图以及过去时刻的转向角与车速信息,预测下一时刻汽车方向盘的期望转向角及期望车速,实现以目标为导向的端到端自动驾驶。
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