对于传统BINN算法可能出现运动方向突变，航行轨迹不平滑等问题，将结合波浪滑翔机的运动特点，采用航迹修正策略进行改进；为提高航迹规划效率，在海洋环境的二维区域内采用了四叉树法进行环境建模，四叉树法能够严格保留有效环境信息的同时也对环境的信息进行有效的压缩，提高了所规划航迹的实用性。仿真实验表明，利用改进的航迹规划算法结合四叉树法环境建模对波浪滑翔机进行航迹规划研究时，提高了航迹规划的执行效率，增强了路径的实用性。
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