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摘要
当前主流泵车臂架多为电液控制系统，臂架泵、多路阀等部件存在滞缓、控制死区等非线性问题，导致传统的PID控制无法满足臂架自动跟踪控制的静态、动态性能要求。为了解决该问题，本文提出一种基于机器学习的模糊PID控制与前馈控制相结合方法控制臂架运动。首先，分析了臂架控制系统的基本构成并对主要部件建立了传递函数，构建了传统PID控制结构；其次，针对传统PID存在的不足，提出了前馈控制+PID控制相结合的策略；再次，为进一步优化跟踪性能，提出基于模糊PID与前馈相结合的控制方式，并进行了仿真验证；最后，通过机器学习对模糊PID进行拟合，得到可在PLC中应用的控制算法，并在车上进行了测试。结果表明了算法的有效性，大幅提高了臂架的跟踪控制精度。
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