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摘要
提供了一种导轨式机械臂楼梯清扫机器人设计方案,该机器人采用直流无刷电机带动驱动齿轮在安装于楼梯扶手的导轨上运行,实现楼梯的爬跃;采用气压系统驱动的机械臂实现对楼梯台面的覆盖清扫;采用真空吸尘原理实现对灰尘等杂质的清扫工作。选用PLC作为控制器,电机提供动能,实现在楼梯导轨上的运动,使其带动清扫装置在楼梯上运动。设计了基于光电开关的楼梯楼台识别模块与基于红外测距传感器的行人识别模块,在相应程序的控制下,准确定位楼梯台阶面位置,同时在检测到行人时能及时收回机械臂。该机器人结构简单,占地面积小,具有较为广阔的市场应用前景,对智慧家居发展具有一定推动作用。
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单位兰州工业学院; 机电工程学院
