传统的PID控制器无法适用于各种形式的积分系统,或者鲁棒性不高,为时滞积分系统设计了一种采用直接合成法的PID控制器。首先,比较积分系统与PID控制器的特征方程,期望的特征方程包含多个极点,且此类极点均位于相同的期望位置;然后,对参数进行调节以获得期望的系统鲁棒性。将控制器方案应用于多种传递函数进行仿真实验,结果显示了算法可适用于多种积分系统,且保持了较好的鲁棒性。
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