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摘要
针对目前国内家禽屠宰净膛作业中自动化程度低、设备配套性差、净膛破损率较高等问题,设计了一套小型智能化家禽低内脏破损率净膛流水线系统。系统由家禽净膛流水线装置、夹取式净膛机械手、触觉系统、光电传感器和PLC控制器组成,可实现家禽屠宰过程中的自动化净膛。以光电传感器的触发信号作为家禽的到位信号,通过PLC控制系统发出的高速脉冲信号控制净膛流水线的运动和精确定位、机械手爪的张合以及机械臂的往复运动;利用EM235模块将实时采集到的机械手爪内壁压力传感器上的压力信号传输到PLC中,一旦压力值达到压力阈值8.22 N时,机械手爪即反转一定角度后再掏膛,从而降低内脏破损率。试验结果表明:单个机械手的净膛效率约为100只/h;平均净膛率为86.95%,内脏平均破损率为20%。该系统能够实现智能化地低内脏破损率家禽净膛,且性能稳定,操作简单。
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