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摘要
为减小水压机器人关节尺寸，提出了一种体积小、输出力矩大的水压驱动的转角伺服机器人关节执行器。首先根据水压转角伺服机器人关节作动器的结构和工作原理，建立了关节作动器的数学模型，推导了关节作动器的控制方程并进行了线性化处理，并建立了机器人关节执行器的AMESim模型，验证了线性化控制方程的可靠性，在此基础上根据输入角幅值、外部负载扭矩和水压对关节执行器进行优化，优化后的水压驱动机器人关节执行器具有位置跟踪精度高，动态响应快等优点。
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单位自动化学院; 江西理工大学; 无锡科技职业学院; 枣庄科技职业学院
