一种基于子图归并与位姿优化的激光SLAM方法

作者：吴怀宇; **浩; 陈洋; 洪运志; 陈志环; 吴帆

来源：2019-12-03, 中国, CN201911222864.7.

本发明公开了一种基于子图归并与位姿优化的激光SLAM方法,包括以下步骤：1)通过激光雷达扫描匹配获取环境信息,激光数据通过帧间匹配与坐标变换将激光信息映射到世界坐标系下,生成子图序列；2)优化步骤1)中生成的子图序列中机器人的位姿信息；3)将经过优化的子图与位姿信息加入候选集,并对候选集按照标准进行评分,构建信息表；4)对步骤3)的信息表进行筛选,获得压缩表,然后按数据关联的方法将多个子图归并到一起；5)对多子图进行全局优化；6)全局栅格地图的生成：机器人不断移动,对不同地点进行访问,直至全局地图生成。本发明利用分治法的思想将全局地图肢解成若干子图,通过解决子图问题,来解决全局地图优化。

• 单位
  武汉科技大学