基于多层激光雷达的3D虚拟环境感知系统

作者：何忧; 何晓程; 董星

来源：激光杂志, 2023, 44(01): 199-204.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2023.01.199

• 多层激光雷达
• 环境信息
• 数据点
• 3D虚拟环境
• 环境感知
• 感知系统

为了提高不同距离、不同视觉角度环境感知准确度，提出基于多层激光雷达的3D虚拟环境感知系统。系统硬件方面，将高性能计算机作为此次设计系统核心，设计系统硬件结构。软件方面，选择HDL-32E32线激光雷达，变换激光雷达点云数据点坐标系，获取3D虚拟环境点云数据，设计数据点提取和聚类算法，提取、聚类数据点，采用最小二乘法，多层拟合数据点，提取3D虚拟环境信息；将3D虚拟环境分为不同的感知层次，设计单层次环境感知策略，实现3D虚拟环境感知。依据真实街道环境，建立3D虚拟街道环境，设计实验方法，环境感知结果：此次设计系统感知不同距离、不同视觉角度环境范围小，3D虚拟环境感知精度最高可达99.32%,3D虚拟环境感知误差最低仅为3.56%。

• 单位
  荆楚理工学院; 武汉华夏理工学院