本发明涉及智能车辆控制领域,为一种用于智能车辆视觉导航的预瞄跟踪控制器。本发明通过视觉传感器获取导航路径的图像信息,经处理得到导航参数；并根据该导航参数和车速传感器信息,对智能车辆的转向、车速进行控制以达到路径跟踪目的。该预瞄跟踪控制器克服了常规反馈控制器只能根据当前路径信息进行跟踪控制,无法对未来信息进行有效利用的缺点,使得智能车辆能够根据路径的弯曲程度进行预瞄距离和车速的自动调节,从而提高路径跟踪的精度和行驶稳定性。
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