6R选矸机械臂运动学仿真分析

作者：李金良; 张斌^*; 杨学顺; 苏奕欣

来源：煤矿机械, 2021, 42(02): 70-72.

DOI：10.13436/j.mkjx.202102022

• 机械臂
• 运动学
• Monte Carlo法
• 联合仿真

提出一种通过抓取非煤物质实现煤矸分离的6R选矸机械臂。运用D-H方法在直角坐标系下建立其运动学模型并完成运动学方程的推导,得到机械臂末端执行机构位姿和关节旋转角度的关系。利用Monte Carlo法完成对机械臂工作空间的求解,并利用MATLAB和ADAMS在工作空间内进行运动学联合仿真,得出各关节角度变化曲线和末端执行机构质心位置变化曲线。结果表明,6R选矸机械臂的结构设计合理可靠,所求解出的运动学理论方程准确,满足机械臂从点A(0.102 8,0.097 5,0)运动到点B(0.082 8,0.077 5,0.030)的需求。

• 单位
  电子工程学院; 山东科技大学