一种改进RRT算法在机器人轨迹规划中的应用

作者：孙超; 张伟军^*

来源：机电一体化, 2022, Z2: 41-50.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2022.z2.006

• 快速搜索随机树(RRT)
• 路径规划
• 六自由度机器人

高压带电作业机器人是目前机器人研究领域中一个重要的研究方向，而机器人在线缆位置附近的轨迹规划是一项重要难题。本文以快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree, RRT)及其相关改进算法作为带电作业机器人的路径规划方法。首先通过分析RRT算法的实现过程，提出根据红黑树数据结构加速节点搜寻的优化方案，并通过仿真实验证明该方法的高效性。然后针对RRT算法路径效果较差和RRT*算法耗时较长的问题，提出获取有效路径后再进行路径优化的方案。最后本文通过模拟机器人作业环境，进行六自由度机器人路径规划仿真，证明该两种方案的有效性和高效性，并最终应用于实际带电作业。

• 单位
  上海交通大学