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摘要
为确保低空空域内无人机的运行安全，考虑多旋翼无人机的特点，提出一种自由空域下多旋翼无人机安全间隔标定方法。首先，以无人机机体圆柱的最小外接球作为无人机的碰撞盒，利用无人机的位置信息、速度信息和位置误差信息，基于三维高斯分布假设，建立无人机空中碰撞概率模型；然后，根据自由空域的特点，提出基于最大碰撞概率的无人机安全间隔标定方法。以经纬M600 Pro无人机为例，将5%最大碰撞概率作为安全目标水平，使用该方法得到的最小安全间隔分别为：纵向间隔16 m,横向间隔11 m,垂直间隔6 m。据此，可为多旋翼无人机安全间隔标准的制定提供理论依据。
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