基于遗传算法优化PID的板球系统位置控制

作者：蔡聪仁; 向凤红

来源：电子测量技术, 2019, 42(23): 97-101.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.1903055

• 板球系统
• 位置控制
• 遗传算法
• PID控制

针对板球系统位置控制中精度较低的问题,提出利用遗传算法优化PID控制参数的控制方案。1)利用拉格朗日方程建立板球系统的数学模型。2)为了提高位置控制的精度,利用遗传算法对板球系统中PID参数进行优化,再将优化后的参数代入到系统中运行,确保误差趋于零。该方法可以很好的控制板球系统中小球的位置精度,在滞后β=0、延时τ=0的情况下,超调量由0.281降到了0.184,达到平衡的时间由9.437 s缩短到7.558 s。在滞后β=0.3T、延时τ=20%的情况下,超调量由1.301降到了1.201,达到平衡的时间由9.822 s缩短到8.502 s。实验表明:利用遗传算法优化PID控制器的参数可以提高板球系统位置控制精度,同时可以使得系统更快的达到平衡。

• 单位
  昆明理工大学