基于改进人工势场法电力巡检无人机航迹规划

作者：苗东东; 吕品; 王庆; 徐海明

来源：计算机与数字工程, 2021, 49(11): 2260-2265.

DOI：10.3969/j.issn.1672-9722.2021.11.017

• 人工势场
• 四旋翼无人机
• 电力巡线
• 理想航迹
• U型障碍物

论文中结合无人机在电力巡检中的应用以及无人机巡线的方式,引入了理想巡检路径,提出了一种基于人工势场的无人机航迹规划避障的改进算法;根据电力巡检无人机的应用场景对势函数进行了调整,并且引入无人机在理想航迹投影点的引力场,当无人机陷入U型障碍物时调整无人机对障碍物感知的范围,使无人机摆脱U型障碍物。该改进算法不仅可以提高无人机巡线的效率,也可以解决部分局部极小问题。最后通过二维平面轨迹规划问题的数学仿真,验证了该方法的有效性。

• 单位
  合肥工业大学; 中国科学院，合肥智能机械研究所; 中国科学院合肥智能机械研究所