工业机械手的时间最优轨迹研究

作者：李雨健; 方坤礼; 周惠明

来源：内燃机与配件, 2020, (05): 225-227.

DOI：10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2020.05.112

• 六轴工业机械手
• 遗传算法
• 时间最优
• 机器人工具箱

本文以六轴工业机械手为研究对象,深入研究了三次样条函数用于关节空间下点位运动的计算方法,考虑速度约束、加速度约束、冲击约束条件下,应用遗传算法,对已规划轨迹寻求时间最优解,后续在MATLAB Robotics Toolbox中仿真运行,结果表明机器人各关节运动平稳,优化后能使机器人运行效率大大提高从而延长机器人使用寿命。

• 单位
  衢州职业技术学院; 机电工程学院