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摘要
随着北京南水北调工程的建成和投入使用，定期开展水下巡视检查对保障工程运行安全日益重要，采用水下机器人（ROV）系统辅助检查是可行的解决措施。结合南水北调工程特点和需求，分析了ROV关键技术和总体设计方案，开展了主舱体、动力系统、运动姿态控制、软件控制系统设计，并对研发的ROV进行了测试和试验应用。结果表明，该ROV系统具有较好的水下稳定运动和控制运行能力，达到ROV功能要求，ROV结构、功能和性能满足南水北调等管涵工程水下检查需求，具有实用性和创新性。
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单位北京市水科学技术研究院
