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摘要
机器人空间球面插补算法大都为多段圆弧插补组成，针对现有的圆弧插补计算量大、复杂等问题，提出了一种基于等弦分割采样的新型空间圆弧插补算法，该算法利用弧长与弦长的映射关系，将弦长等分求得圆弧上插补点坐标。根据计算所求得插补点均在圆弧上，消除了插补的累积误差，提高了圆弧插补精度，与其他空间圆弧插补算法相比运算时间大幅减小，并仿真验证求得空间圆弧插补点。通过样机实验，验证了上述插补算法的正确性。将这种新型空间算法应用到更为复杂空间球面插补，求解并仿真出球面插补点坐标，求解机器人在球面插补的末端姿态。通过MATLAB对机器人建模并仿真出球形插补过程，验证了该算法的有效、可行性。实现了不同尺寸球面插补的仿真。
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单位天津中德应用技术大学; 天津科技大学
