针对自主水下机器人(AUV)在环境干扰下的三维轨迹跟踪问题，设计一种基于非线性干扰观测器(NDO)的反步滑模控制器。根据“云帆”AUV自身特点构建六自由度数学模型，设计NDO对环境干扰进行估计补偿。最后在反步法的基础上引入滑模控制，并加入NDO设计反步滑模控制器，并通过李雅普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真结果表明，基于NDO的反步滑模控制器能够满足AUV在环境干扰下三维轨迹跟踪要求，且具有较好的鲁棒性。
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